DRV8833: Компактный двухканальный драйвер

    ┌───────────────┐
EEP ┤ 1           10├ GND
VM  ┤ 2            9├ OUT1
GND ┤ 3            8├ OUT2
IN1 ┤ 4            7├ OUT3
IN2 ┤ 5            6├ OUT4
    └───────────────┘
    
    Также есть:
    - nSLEEP (включение, подтянут к HIGH)
    - nFAULT (выход ошибки)

Arduino Uno                DRV8833                 Моторы

    5V ──────────────────── nSLEEP (подтяжка или VCC)
                                    
   GND ──────────────────── GND ─────────────────── GND (питание)
                                    
    D5 (PWM) ────────────── IN1                     
    D6 (PWM) ────────────── IN2    OUT1 ───────────── Мотор A (+)
                                   OUT2 ───────────── Мотор A (-)
                                    
    D9 (PWM) ────────────── IN3                     
   D10 (PWM) ────────────── IN4    OUT3 ───────────── Мотор B (+)
                                   OUT4 ───────────── Мотор B (-)
                                    
                            VM ─────────────────────── +5V...10V (батарея)
                           GND ─────────────────────── GND (батарея)

const int nFAULT = 7;  // Подключить к nFAULT драйвера

void setup() {
  pinMode(nFAULT, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  if (digitalRead(nFAULT) == LOW) {
    // Ошибка! Перегрев или перегрузка
    stopAllMotors();
    Serial.println("FAULT detected!");
  }
}

class Motor {
private:
  int pin1, pin2;
  
public:
  Motor(int in1, int in2) : pin1(in1), pin2(in2) {
    pinMode(pin1, OUTPUT);
    pinMode(pin2, OUTPUT);
  }
  
  // Скорость: -255 до +255
  void setSpeed(int speed) {
    speed = constrain(speed, -255, 255);
    
    if (speed > 0) {
      analogWrite(pin1, speed);
      digitalWrite(pin2, LOW);
    } else if (speed < 0) {
      digitalWrite(pin1, LOW);
      analogWrite(pin2, -speed);
    } else {
      // Торможение
      digitalWrite(pin1, HIGH);
      digitalWrite(pin2, HIGH);
    }
  }
  
  void coast() {
    digitalWrite(pin1, LOW);
    digitalWrite(pin2, LOW);
  }
  
  void brake() {
    digitalWrite(pin1, HIGH);
    digitalWrite(pin2, HIGH);
  }
};

// Использование:
Motor motorA(5, 6);
Motor motorB(9, 10);

void loop() {
  motorA.setSpeed(200);   // Вперёд 78%
  motorB.setSpeed(-150);  // Назад 59%
  delay(2000);
  
  motorA.brake();
  motorB.brake();
  delay(500);
}

class DifferentialDrive {
private:
  Motor& leftMotor;
  Motor& rightMotor;
  
public:
  DifferentialDrive(Motor& left, Motor& right) 
    : leftMotor(left), rightMotor(right) {}
  
  void forward(int speed) {
    leftMotor.setSpeed(speed);
    rightMotor.setSpeed(speed);
  }
  
  void backward(int speed) {
    leftMotor.setSpeed(-speed);
    rightMotor.setSpeed(-speed);
  }
  
  void turnLeft(int speed) {
    leftMotor.setSpeed(-speed);
    rightMotor.setSpeed(speed);
  }
  
  void turnRight(int speed) {
    leftMotor.setSpeed(speed);
    rightMotor.setSpeed(-speed);
  }
  
  // Arcade drive (как джойстик)
  void arcadeDrive(int throttle, int steering) {
    int left = constrain(throttle + steering, -255, 255);
    int right = constrain(throttle - steering, -255, 255);
    leftMotor.setSpeed(left);
    rightMotor.setSpeed(right);
  }
  
  void stop() {
    leftMotor.brake();
    rightMotor.brake();
  }
};

// Использование:
Motor leftMotor(5, 6);
Motor rightMotor(9, 10);
DifferentialDrive robot(leftMotor, rightMotor);

void loop() {
  robot.forward(200);
  delay(1000);
  robot.turnLeft(150);
  delay(500);
  robot.stop();
  delay(500);
}

const int nSLEEP = 4;

void enableDriver() {
  digitalWrite(nSLEEP, HIGH);
}

void disableDriver() {
  digitalWrite(nSLEEP, LOW);  // Ток потребления < 1 мкА
}