A4988: Классический драйвер для 3D-принтеров

         ┌─────────────┐
    VDD ─┤ 1        16 ├─ VMOT
    GND ─┤ 2        15 ├─ GND
    1B  ─┤ 3        14 ├─ 2B
    1A  ─┤ 4        13 ├─ 2A
    VDD ─┤ 5        12 ├─ VMOT
    GND ─┤ 6        11 ├─ GND
   STEP ─┤ 7        10 ├─ SLEEP
    DIR ─┤ 8         9 ├─ RESET
         └─────────────┘
         
    MS1 MS2 MS3 ENABLE (снизу платы)

Arduino Uno                A4988                    NEMA 17
                                                    
    5V ──────────────────── VDD ────┐
                                    │
   GND ──────────────────── GND ────┼──────────────── (чёрный провод)
                                    │
                     ┌───── RESET ──┤
                     │              │
                     └───── SLEEP ──┘ (перемычка!)
                                    
    D2 ──────────────────── DIR
    D3 ──────────────────── STEP
                                    
                            1A ─────────────────── A+ (красный)
                            1B ─────────────────── A- (зелёный)
                            2A ─────────────────── B+ (синий)
                            2B ─────────────────── B- (жёлтый)
                                    
                           VMOT ────┬─────────────── +12V
                            GND ────┼─────────────── GND (питание)
                                    │
                              100µF ┴ (электролит!)

const int stepPin = 3;
const int dirPin = 2;
const int stepsPerRevolution = 3200; // 200 × 16 (микрошаг 1/16)

void setup() {
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Поворот на 360° по часовой
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
  
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);  // Скорость: 1000 об/мин
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  
  delay(1000);
  
  // Поворот на 360° против часовой
  digitalWrite(dirPin, LOW);
  
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  
  delay(1000);
}

#include <AccelStepper.h>

// motorInterfaceType = 1 означает драйвер с STEP/DIR
AccelStepper stepper(1, 3, 2); // STEP, DIR

void setup() {
  stepper.setMaxSpeed(1000);     // шагов/сек
  stepper.setAcceleration(500);  // шагов/сек²
}

void loop() {
  stepper.moveTo(3200);   // Цель: 1 оборот
  stepper.runToPosition(); // Блокирующее движение
  
  delay(500);
  
  stepper.moveTo(0);       // Обратно
  stepper.runToPosition();
  
  delay(500);
}