TMC2209: Бесшумный драйвер нового поколения

Классический chopping:    StealthChop:
    ╭╮  ╭╮  ╭╮              ~~~~~~~~
    ││  ││  ││              (плавная синусоида)
────╯╰──╯╰──╯╰────          ────────────────
     ↓                          ↓
   ШУМ!                    ТИШИНА!

Нормальная работа:          Упор (stall):
    Ток фазы                   Ток фазы
      ↑                          ↑
    ╭─╮                        ╭───────╮
   ╱   ╲                      ╱         ↑ резкий скачок!
──╱     ╲──                ──╱          

Arduino         TMC2209
   TX ───────── PDN_UART (через резистор 1кОм)
   RX ───────── PDN_UART (напрямую)
   GND ──────── GND

#include <TMCStepper.h>

#define DRIVER_ADDRESS 0b00 // MS1/MS2 определяют адрес
#define R_SENSE 0.11f       // Сопротивление датчика тока
#define SERIAL_PORT Serial1 // Или SoftwareSerial

TMC2209Stepper driver(&SERIAL_PORT, R_SENSE, DRIVER_ADDRESS);

void setup() {
  SERIAL_PORT.begin(115200);
  
  driver.begin();
  driver.toff(5);                 // Включить драйвер
  driver.rms_current(800);        // Ток 800 мА
  driver.microsteps(16);          // Микрошаг 1/16
  driver.pwm_autoscale(true);     // StealthChop автонастройка
  driver.en_spreadCycle(false);   // StealthChop режим
}

void setupSensorlessHoming() {
  driver.TCOOLTHRS(0xFFFFF);    // Включить StallGuard на всех скоростях
  driver.SGTHRS(64);            // Порог чувствительности (0-255)
                                // Меньше = более чувствительно
}

// В прерывании или loop:
if (driver.SG_RESULT() < threshold) {
  // Обнаружен stall! Останавливаем мотор
  stopMotor();
  // Позиция = home
  position = 0;
}

Arduino Uno                TMC2209                  NEMA 17

    5V ───────────────────── VIO ────┐
                                     │
   GND ───────────────────── GND ────┼──────────────── GND
                                     │
    D2 ───────────────────── DIR     │
    D3 ───────────────────── STEP    │
    D4 ───────────────────── EN      │
                                     │
    TX ─────[1kΩ]─────┬───── PDN_UART
    RX ───────────────┘              │
                                     │
                            M1A ─────────────────── A+ 
                            M1B ─────────────────── A-
                            M2A ─────────────────── B+
                            M2B ─────────────────── B-
                                     │
                             VM ─────┬─────────────── +12V/24V
                            GND ─────┼─────────────── GND
                                     │
                               100µF ┴ 

driver.microsteps(256);  // От 1 до 256 (степени двойки)

driver.rms_current(1200);  // 1200 мА RMS
// Пиковый ток будет 1200 × √2 ≈ 1700 мА

#include <TMCStepper.h>
#include <AccelStepper.h>

#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3
#define SERIAL_PORT Serial1

TMC2209Stepper driver(&SERIAL_PORT, 0.11f, 0b00);
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

void setup() {
  SERIAL_PORT.begin(115200);
  
  // TMC2209 конфигурация
  driver.begin();
  driver.toff(5);
  driver.rms_current(1000);       // 1A для NEMA17
  driver.microsteps(16);
  driver.pwm_autoscale(true);     // Автоматическая оптимизация
  driver.en_spreadCycle(false);   // StealthChop = тишина!
  
  // AccelStepper конфигурация  
  stepper.setMaxSpeed(3000);      // шагов/сек
  stepper.setAcceleration(1500);  // плавный разгон
}

void loop() {
  stepper.moveTo(stepper.currentPosition() + 1600);
  while (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
  }
  delay(500);
}