NEMA 17

NEMA 17 — это не модель конкретного мотора, а стандарт типоразмера корпуса (National Electrical Manufacturers Association). Число “17” означает размер передней панели 1.7 x 1.7 дюйма (примерно 42 x 42 мм).

Это “рабочая лошадка” современной любительской робототехники, 3D-принтеров и лазерных граверов.

• Шаг: 1.8° (200 шагов на оборот).
• Ток фазы: Обычно от 1.0А до 1.7А.
• Тип: Биполярный (4 провода).
• Напряжение: В даташитах часто пишут низкое напряжение (например, 2.8V или 3.4V).
  • ⚠️ Важно: Это напряжение падения на обмотке при номинальном токе. Питать драйвер нужно напряжением 12V или 24V! Драйвер сам ограничит ток, но высокое напряжение нужно для быстрых шагов (преодоления индуктивности).

У NEMA 17 выходят 4 провода. Это две обмотки (A и B). Цветовая маркировка не стандартизирована и зависит от производителя!

Как найти пары?

1. Мультиметр: В режиме прозвонки. Если пищит — это концы одной обмотки (пара).
2. Светодиод: Вставьте светодиод в два контакта разъема и крутаните вал. Если мигает — это пара.
3. Замыкание: Замкните два провода. Если вал стал крутиться туго — это одна обмотка.

Обычно пары подключаются к драйверу как 1A 1B и 2A 2B.

Для управления нужны всего 2 пина микроконтроллера:

1. STEP: Один импульс = один шаг.
2. DIR: Уровень (High/Low) задает направление вращения.

• VMOT & GND: Питание мотора (12V-24V) + конденсатор 100uF!
• VDD & GND: Питание логики (5V от Arduino).
• 1A, 1B, 2A, 2B: К мотору.
• STEP, DIR: К Arduino.
• RESET & SLEEP: Нужно соединить перемычкой друг с другом (чтобы включить драйвер).

// Пины драйвера
const int dirPin = 2;
const int stepPin = 3;

void setup() {
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Вращение в одну сторону
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
  
  // Сделаем 200 шагов (1 оборот)
  for(int x = 0; x < 200; x++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(1000); // Скорость вращения (чем меньше, тем быстрее)
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }
  
  delay(1000); // Пауза 1 сек
  
  // Вращение в другую сторону
  digitalWrite(dirPin, LOW);
  
  for(int x = 0; x < 200; x++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500); // Быстрее!
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  
  delay(1000);
}

Для серьезных проектов (плавный разгон, торможение, одновременное управление несколькими моторами) используйте библиотеку AccelStepper.

#include <AccelStepper.h>

// Тип интерфейса: 1 = драйвер (STEP/DIR)
AccelStepper stepper(1, 3, 2); // stepPin = 3, dirPin = 2

void setup() {
  stepper.setMaxSpeed(1000);     // Макс. скорость (шагов/сек)
  stepper.setAcceleration(500);  // Ускорение
}

void loop() {
  stepper.moveTo(500); // Задать целевую позицию
  stepper.run();       // Эта функция должна вызываться в цикле как можно чаще!
}